四旋翼控制實驗台

座標軸

拖曳旋轉視角 · 滾輪或雙指縮放 · 座標 NED / FRD：z 軸朝下

訊號方塊圖點任一方塊看公式與代入數值

命令 r

誤差

外迴圈 P

內迴圈 PID

Mixer

分配成四顆馬達

轉速命令

馬達 + 螺旋槳

一階延遲 τ = 30 ms
T = K_TΩ²

力 / 力矩

機體動力學

外迴圈：角度

內迴圈：角速度

觀察軸（其他軸鎖在測試架上）

迴路

命令波形

振幅

週期

懸停推力前饋（MPC_THR_HOVER）
關掉後，抵抗重力只能靠 I 項慢慢累積

橘色 = 超出建議範圍：過衝 > 20%、尚未穩定、未達 90%，或穩態誤差 > 步階的 5%。

橘色 = 推力飽和：mixer 要求的推力超過上限，或低於下限（槳不能反轉），只能截在極限值，控制器要的力矩就給不足。

物理模型依《飛行動力學》p.5–11（剛體運動方程式、T = K_TΩ²、四旋翼控制輸入）；串級與 damper 概念見《飛行控制》p.2、p.5。